機器人減速機常用油脂有如下幾種：

機器人減速機專用潤滑脂：是由全合成基礎油，并添加液態離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經特殊工藝制造而成。開發用于六軸機器人中R-軸，B-軸的諧波減速齒輪箱使用。

機器人擺線針輪減速機潤滑脂：是由全合成基礎油，并添加液態離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經特殊工藝制造而成。開發用于機器人擺線針輪減速機使用，首次安裝使用150小時后更換潤滑油，以后更換潤滑油的周期約在4000小時左右。

機器人RV減速機專用潤滑脂：是由全合成基礎油，并液態離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經特殊工藝制造而成。開發用于機器人RV減速機使用，首次安裝使用150小時后更換潤滑油，以后更換潤滑油的周期約在4000小時左右。

機器人減速機油脂特點：

1.極壓抗磨性：諧波減速機需頻繁啟停且經常往復運動，易產生磨損，導致精度降低，所以要求潤滑脂必須具有優異的極壓抗磨性能。

2.粘度和粘溫性：機器人減速機潤滑油必須有適宜的粘度和良好的粘溫性。般來說，使用高粘度潤滑油對防止機件損傷、減少噪音有利，而驅動效率、冷卻作用及油的傳送性等方面，卻是低枯度潤滑油較好。對于粘溫性能，減速機潤滑油雖無發動機機油那樣大的溫度變化，但由于其齒面壓力很大，同樣要求有良好的粘溫性能，特別是在寒冷地區使用時。否則會造成磨損加劇，油耗增大。

3.氧化安定性：減速機潤滑油受齒輪運動時的攪摔，以及和氧氣的不斷接觸，在金屬的惟化作用下形成各種氧化物，使潤滑油的粘度增加，顏色變深，酸值升高，沉淀物增多、顏色變深，并引起對機件的腐蝕，致使潤滑油的抗泡沫性和抗氧化性變差，從而不得不更換潤滑油。氧化安定性好的潤滑袖，使用周期就長。

4.防性和防腐性：防銹性是指減速機潤滑油防止金屬產生銹使的性能。防腐性是指齒輪油防止金屬腐蝕的性能。金屬件的生銹主要是潤滑油中有氧和水的存在而引起。而隔蝕則是油中的酸性物和硫化物引起的。通常在減速機潤滑油中都加有防添加劑和防腐添加劑來改善。

5.抗泡沫性：減速機潤滑油在齒輪運動時激烈的攪拌下會產生許多小氣泡。小氣泡若很快消失，則不影響使用。若形成安定的泡沫不再消失而產生乳化變質，便會在齒面上發生溢流，破壞潤滑袖膜，加劇磨損。

6.熱穩定性能：工業機器人關節結構緊湊，散熱性較差，長時間連續工作造成關節部位溫度較高。要求潤滑脂具有良好的熱穩定性和氧化安定性。

7.長壽命：諧波減速機需要頻繁地啟動和在較小的空間里進行往復運動，承受高速高負荷運行，由此要求油脂必須具備長壽命潤滑，不積碳、不變色，不分油。

8.降噪性：諧波減速機由于驅動齒輪的摩擦、振動以及碰撞會產生強烈的噪音，要求潤滑脂必須要有極強的油膜 厚度和附著力，有效降低噪音。